Esto es muy facil.
primero que nada tenemos el link del video:

http://es.youtube.com/watch?v=QjA5faZF1A8

luego borramos watch? y el = lo cambiamos por un /

quedara asi:

http://es.youtube.com/v/QjA5faZF1A8 le dan a enter y saldra esto:

http://es.youtube.com/swf/l.swf?video_id=QjA5faZF1A8&rel=1&eurl=&iurl=http%3A//i.ytimg.com/vi/QjA5faZF1A8/default.jpg&t=OEgsToPDskJxwP7CmUUngTXLJtyWR21S

despues solo borramos esta linea swf/l.swf y la reemplazamos por get_video y quedara asi:

http://es.youtube.com/get_video?video_id=QjA5faZF1A8&rel=1&eurl=&iurl=http%3A//i.ytimg.com/vi/QjA5faZF1A8/default.jpg&t=OEgsToPDskJxwP7CmUUngTXLJtyWR21S

le dan a enter y listo.

despues de un tiempo se acostumbrar y les cera mucho mas facil bajar videos.